周波数とは、同じ波形が繰り返すような信号の場合に、その波形が一秒間あたり何回繰り返すかを表します。
単位はヘルツで、英語ではHzと書きます。
オーディオ信号の波形は極めて複雑な波形ですので、繰り返し性が無いように見えます。しかし、フーリエ変換と呼ばれる周波数分析を行うと、異なる周波数を持つサイン波(正弦波)が、様々な大きさで足し合わされてできていることが分かります。
なお、人の耳は、周波数を音の高さと感じます。また、複数の周波数成分を持った音を聴くと、周波数成分の分布の違いを音色の違いとして感じます。